[服務(wù)項(xiàng)目]主題：清遠(yuǎn)升降車出租 發(fā)布者：廣東祥特機(jī)械設(shè)備租賃有限公司 潘工
06/11/2018
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清遠(yuǎn)清城區(qū)出租曲臂升降車靠譜商家
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（1）對(duì)于支腿的確定、分別為升降安裝車平臺(tái)在X軸、Y軸方向上的傾角，、的正方向規(guī)定如下：根據(jù)右手螺旋法則規(guī)定的正方向，即大拇指指向坐標(biāo)軸的正方向，四指彎曲的方向?yàn)樾D(zhuǎn)角度的正方向。
（2）支腿相對(duì)高度誤差量計(jì)算升降安裝車允許傾斜角度很小，因此可以忽略高階項(xiàng)，可將坐標(biāo)變換矩陣改寫成如下形式： 則各支撐點(diǎn)在水平坐標(biāo)系中坐標(biāo).故各支撐點(diǎn)在水平坐標(biāo)系中的初始值. 可以確定一個(gè)點(diǎn)，設(shè)此點(diǎn)為z，故任意時(shí)刻的各29支撐點(diǎn)間的誤差量為. 則高點(diǎn)為2號(hào)支腿，低點(diǎn)為4號(hào)支腿，將各點(diǎn)坐標(biāo)帶入. 四支腿總的調(diào)節(jié)位移為. 低點(diǎn)不動(dòng)追逐法與點(diǎn)不動(dòng)追逐法類似，首先判斷出處于低點(diǎn)的支腿，保持低點(diǎn)不動(dòng)，其余支腿縮回直至所有的支撐點(diǎn)到達(dá)同一個(gè)水平面，完成調(diào)平。
（3）中心點(diǎn)不動(dòng)追逐法在保持升降安裝車平臺(tái)的幾何中心位置不變的前提下，調(diào)節(jié)各個(gè)液壓支腿的長(zhǎng)度使4個(gè)支撐點(diǎn)與幾何中心處于同一個(gè)水平面，從而使平臺(tái)達(dá)到水平狀態(tài)。 平臺(tái)幾何中心的坐標(biāo)，計(jì)算各支撐點(diǎn)與幾何中心在高度方向上的位置誤差為12. 將各支撐點(diǎn)的坐標(biāo)帶入式時(shí)，2號(hào)支腿為對(duì)于點(diǎn)，4號(hào)支腿為低點(diǎn)，其中兩條支腿向上運(yùn)動(dòng)，兩條支腿向下運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)總位移量. 其中傾角允許值很小，故12L也很小，12DisL。
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最后更新: 2018-06-11 13:42:18
