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起重機工作時支撐裝置所受的垂直反作用力稱為支撐反力。根據起重機類型和作業方式，支撐裝置可以是車輪（輪胎）、（寶山隨車吊）履帶或者支腿，確定支撐反力即可計算相應的輪壓、土壤壓力或支腿壓力。支承反力是設計運行機構及行走支承裝置（如車輪、輪胎）、金屬結構（如車架、端梁）、支腿機構等的重要參數 .

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1.蛙式支腿

蛙式支腿結構簡單，液壓缸數量少（一推一缸），重量輕。但每個支腿在高度上單獨調節困難，不易保證車架水平，而且支腿搖臂尺寸有限，因而支腿跨距就不能很大，宜在小噸位起重機使用。

2.蛙式支腿

H形支腿

每個支腿有兩個液壓缸，水平外伸液壓缸和垂直支撐液壓缸。為了保證足夠的外伸距離，左右支腿的固定梁前后錯開。H形支腿外伸距離大，每個支腿可以單獨調節，對作業場地和地面的適應性好，廣泛用于中、大型起重機上。缺點是重量大，支腿高度大，影響作業空間。

3.X形支腿

4.輻射式支腿

輻射式支腿用于大型輪胎式起重機。支腿結構直接裝在回轉支撐裝置的底架上，起重機上車所受的全部載荷直接經過回轉支撐傳遞到支腿上，而不像普通起重機那樣要先經過車架大梁再傳遞給支腿。這種結構可以避免由于支腿反力過大，要求車架加大斷面，增加自重，整個底盤可以減輕重量5%-10%。

5.輻射式支腿

6.鉸接式支腿

所示，活動支腿與車架鉸接，由人力或水平液壓缸實現支腿的水平擺動（收攏或放開），收腿時活動支腿緊靠車架大梁兩側，放開式根據需要支腿與車架形成不同發的夾角，從而改變跨度，以適應不同場地和不同發熱作業性能要求。常用于大、中噸位的鐵路起重機上。

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