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震動篩設備的智能體是分布式人工智能領域的一個基本術語,它是由美國學者明斯基80年咨出的。一般地,智能體被認為是一個物理或抽象的、能在一定環境下運行的實體,它能作用于自身和環境,并對環境做出反應。智能體具有知識、目標和能力。震動篩的多智能體技術具有自主性、分布性、協調性,并具有自組織能力、學習能力和推理能力采用多智能體系統解決實際應用問題,具有很強的魯棒性和可靠性,并具有較高的問題求解效率。目前許多國家和地區都開展了對多智能體技術的研究,這些研究是針對不同的領域進行的,震動篩的多智能體技術的應用領域主要有智能機器人,交通控制,協調專家系統。

協作”系統原理

將震動篩的系統速度以脈沖形式通過伺服驅動器傳遞給伺服電機,當有觀眾轉動轉盤時,伺服電機自身的力矩檢測傳感器將檢測到的外力以電壓的形式傳遞給模數轉換模塊,模數轉換模塊將此電壓信號轉換成數字信號并傳遞給。另外,通過伺服電機的速度檢測傳感器將檢測到的實際轉速以電壓的形式傳遞給模數轉換模塊,模數轉換模塊將此電壓信號轉換成數字信號傳遞。檢測到的外力信息為負載的變化。

檢測到震動篩的實際轉速與給定轉速進行比較,進行模糊PID控制,從而使得系統在負載變化較大的情況下能夠迅速校正過來,不至于出現較大的偏差。控制器與工控機通過串口按照松下通訊協議MEWTOCOL進行通信,工控機通過VC從控制器讀取信息或者將信息寫入控制器,并調用一個模擬觀眾參與的實時界面在數字電視機中顯示,以實現模擬的實時監控。

“協作”系統軟件結構

震動篩“協作”系統軟件結構包括5個部分:音頻控制模塊、有線通訊模塊、運動控制模塊、受力傳感器模塊和速度傳感器模塊。其中,震動篩的運動控制模塊又包括運行模式選擇、控制算法和伺服控制。系統的運行模式有三個:初始化模式、系統模式和外擾模式。此時,根據受力傳感器檢測的外力判斷觀眾的參與情況,從而判斷系統當前處于哪種運行模式。震動篩的控制算法包括容錯控制和隨動控制。容錯控制指在系統速度零界時,選擇控制算法使電機跳出速度零界,避免電機在零點處來回振動。隨動控制是為了保持震動篩的多個電機系統之間的同步。

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避免震動篩的電機在零點處來回振動

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