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由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環境下工作，為了保證機器人能根據電弧傳感器的偏差信息（工業機器人地軌），跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩定．文中針對狹窄空間特點，開發了一種小型移動焊接機器人，根據機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，（大型龍門桁架）焊炬調節機構負責焊縫精確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統可靠性?

焊接機器人電弧跟蹤——機器人行走機構公司小編來為大家娓娓道來：

使用電弧跟蹤功能，系統實時對sin擺動焊接過程中的電流采樣分析，控制器分析獲得水平及垂直方向上的修正數據后對機器人路徑進行實時控制和修正，以彌補工件組對偏差及工裝定位偏差帶來的影響，從而達到焊縫糾偏的效果。

優勢：

1、使用CANOPEN總線通訊，通訊周期至快可達10ms；

2、不需要額外電流信號采集器，可匹配至基本功能焊機；

3、電弧穩定情況下，可對高達17°的偏差焊縫進行糾正；

4、使用立焊、橫焊、平焊；

5、適用于變位機協同焊接；

焊接機器人高壓尋位功能：

高壓尋位，由于工件加工質量，下料精度以及組對誤差導致的焊縫偏差，（防爆龍門桁架）機器人無法準確識別焊縫位置，增加高壓尋位功能，焊前可以對工件進行一維、二位，三維測量，對焊縫誤差進行提前修正，保證焊接質量，另外可直接通過簡易尋位來找到焊縫準確位置，直接進行焊接。

優勢：

1、使用canopen總線通訊；

2、至高達200V的高壓尋位可排除油污，鐵銹，氧化皮等影響，保證尋位精度；

3、尋位速度搞，單點尋位時間可控制在1S之內。

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焊接機器人電弧跟蹤及高壓尋位—機器人行走機構

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