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機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。（電裝機械手）手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手回轉部分結構設計——易控來為大家娓娓道來

★回轉液壓缸驅動力矩計算

手臂回轉液壓缸驅動力矩 M驅 =M慣+M密+M回

1. M慣的計算

回轉部件可以等效為一個高1500mm，半徑為60mm的圓柱體，圓柱體重量為G總=1500N,設啟動角速度△t =0.314rad/s,啟動時間△t =0.1s。

所以

2.M密和M回的計算

為了方便計算，密封處的摩擦阻力矩M密=0.03 M驅（雅馬哈機械手），由于回油背差一般非常的小，故在這里忽略不計，即M回=0。

因此 M驅 =M慣+M密+M回=454.5+0.03M驅 +0 即M驅 = 468.6N.m

★ 回轉液壓缸主要參數

粗取b=60mm 液壓缸工作壓力P=4MPa，d=50mm,則由得 D=0.1346m

根據標準液壓缸內徑系列，為了盡可能滿足要求，取D=140mm式中 D—液壓缸內徑（mm）

P—回轉液壓缸工作壓力（MPa）

b—動片寬度（mm）

d—輸出軸與動片聯接處的直徑（mm）

根據標準液壓缸外徑系列表選擇，為了盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D′=194mm

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機械手回轉部分結構設計

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