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修改這篇文章 : 震動(dòng)電機(jī)的模糊控制與PID控制相結(jié)合的控制

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實(shí)現(xiàn)震動(dòng)電機(jī)利用多智能體技術(shù)的結(jié)構(gòu)體系、通訊方式以及智能體之間的協(xié)作與協(xié)調(diào)構(gòu)建一個(gè)由多個(gè)電機(jī)組成的多電機(jī)同步控制系統(tǒng)。在工業(yè)控制中,PLC的應(yīng)用極其廣泛,如果把模糊控制技術(shù)與PLC結(jié)合起來,應(yīng)用PLC來實(shí)現(xiàn)模糊控制器,將會(huì)使模糊控制在工業(yè)控制中發(fā)揮更大的作用。 “協(xié)作”系統(tǒng) 震動(dòng)電機(jī)的三個(gè)智能體之間通過通信交換數(shù)據(jù)保持同步協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)智能體受到干擾時(shí),受干擾智能體能自動(dòng)向其他智能體發(fā)送信息,經(jīng)過智能體之間的相互調(diào)整至終完成動(dòng)作的協(xié)調(diào)。震動(dòng)電機(jī)的圓柱狀物體即為智能體,圓柱體上方有一個(gè)顏色稍淺的圓盤,觀眾可以通過撥動(dòng)這個(gè)圓盤參與游戲。并且,觀眾可以通過觀察圓盤的運(yùn)轉(zhuǎn)方向以及速度來看這三個(gè)智能體是否同步。游戲規(guī)則如下: (1)只有一名觀眾,當(dāng)他撥動(dòng)其中的一個(gè)智能體的圓盤時(shí),其余兩個(gè)智能體能夠跟隨這個(gè)被觀眾撥動(dòng)的智能體運(yùn)動(dòng),并且方向和速度一致,實(shí)現(xiàn)“如意如意,隨你心意”。 (2)有兩名觀眾同時(shí)撥動(dòng)兩個(gè)智能體的圓盤時(shí),如果兩名觀眾撥動(dòng)的方向相同,剩下的那個(gè)智能體將跟隨這兩個(gè)智能體運(yùn)轉(zhuǎn),并且比只有一名觀眾時(shí)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度要快,實(shí)現(xiàn)兩個(gè)人相互協(xié)作完成一件事情,即“齊心協(xié)力,其力斷金”;如果兩名觀眾撥動(dòng)的方向相反,剩下的那個(gè)智能體將跟隨這兩個(gè)智能體運(yùn)轉(zhuǎn),但是兩名觀眾處于對(duì)扌亢,智能體將跟隨力氣大的觀眾所在的智能體運(yùn)轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)智能體的拔河,即為“兩人對(duì)扌亢,實(shí)現(xiàn)自我”。 (3)有三名觀眾同時(shí)撥動(dòng)三個(gè)智能體的圓盤時(shí),如果三名觀眾撥動(dòng)的方向相同,實(shí)現(xiàn)三個(gè)人協(xié)作完成一件事情,即為“眾人拾柴火焰高”;如果有一名觀眾與其他兩名觀眾撥動(dòng)的方向相反時(shí),將實(shí)現(xiàn)這一名觀眾同時(shí)與兩名觀眾進(jìn)行對(duì)扌亢,即為“大力士挑戰(zhàn)賽”?！皡f(xié)作”系統(tǒng)控制難點(diǎn):觀眾施加的外力的時(shí)間和大小具有不確定性,這就相當(dāng)于電機(jī)負(fù)載具有不確定性。另外,智能體之間相互通訊的時(shí)延給系統(tǒng)帶來了滯后,使得震動(dòng)電機(jī)系統(tǒng)的輸出呈現(xiàn)非線性。傳統(tǒng)的控制的方式已經(jīng)不適合于此時(shí)的控制系統(tǒng)的要求,因此,在實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上總結(jié)出震動(dòng)電機(jī)的模糊控制與PID控制相結(jié)合的控制方法。 文章轉(zhuǎn)自：http://www.dyzdz.com，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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