修改這篇文章 : 吊鉤防擺控制器設計- 單雙梁起重機

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懸臂式起重機主要利用臂架的邊幅(俯仰)繞垂直軸線回轉配合升降貨物，使用動作靈活，滿足裝卸要求，其形式有固定式、移動式和浮式。固定式懸臂式起重機直接安裝在碼頭或庫場的墩座上，只能原地工作。其中有的臂架只能俯仰不能回轉，有的既可俯仰又可回轉。（歐式起重機）移動式臂架起重機可沿軌道或住地面上運行，主要行汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機和門座起重機等。其中輪胎起重機和門座起重機在港口用得很普遍。汽車、輪胎、履帶等移動式起重機又稱為自動式起重機。浮式超重機是安裝在專用平底船上的懸臂起重機，廣泛用于海、河港門的裝卸及建港等工作。 吊鉤防擺控制器設計：? 一：至優控制： 模擬計算機對礦石卸載起重機的動力特性做了虛真。經過嘗試和修正，他們提出了至優速度曲線，它能夠使小車和吊繩的運動時間至短，同時能夠避開途中的障礙物。但是，該方案不能控制載荷的擺動。吊桿式吊車的至優控制方法運用到橋式吊車，將橋式吊車模型在平衡點附近線性化，同時將它的運動過程分為上升運動、水平運動、下降運動三個階段，然后對每個過程設計至優控制律，虛真結果表明雖然可以保證終點無擺動，但是在上升、下降階段有高達 7的擺角。基于線性二次型至優的水平運動過程的控制，虛真結果表明該方法可以使速度至優，擺角收斂，但是魯棒性和干擾性沒有保證。由于至優控制和輸入整定技術都對模型名義值、初始條件及外部擾動非常敏感，要求“系統參數高度精確”以達到滿意的系統響應，所以限制了他們的應用。? 二：自適應控制： 運用一個線性狀態反饋器來抑制擺角，借助一個增益可調模塊用極點配置的方法來調整增益適應繩長的變化。（懸臂式起重機）在一個模型上驗證過，結果表明，位置有靜差，在運動過程中擺角在 10左右，而且時變參數方案在小車定位的時候會出現狀態不穩定。利用PI控制器跟蹤繩長變化，還增加了一個增益序列表，該表能改變擺角反饋控制器的增益。這些增益值是每個繩長的至佳阻尼值，是關于繩長的函數。實驗表明該方案在低速運行時可以將擺角限制在 2內，定位無靜差，能抗外界干擾。? 三：PID控制 利用二階先導補償器來抑制載荷擺角。實驗證明，盡管它能在繩-載荷裝置的自然頻率附近抑制擺角，但是在高頻的時候會加大擺角。第一階段使用線性控制器使載荷在目標位置能穩定。為了使載荷停住，小車分兩個階段減速。第一個減速階段是反饋控制階段的一部分。第二階段用輸入整定技術使負載到達目標位置。該控制器在實際吊車上運用，實驗結果表明它能使擺角至小。PI和PD相結合的控制，PI用于位置控制，PD用來抑制擺角，該方案在比例吊車模型上的實驗結果表明可以得到較好的位置精度和較小的擺角，但是抗外部干擾的能力較弱。非線性PID控制器，該控制方案可以消除系統靜差，縮短系統響應時間，抗干擾能力較強。? 結合所學知識和所查找的資料，PID控制符合本設計要求。PID控制原理簡單，使用方便，適應性強，對模型依賴較少。 我司設備： 單雙梁起重機 http://www.dingxiqizhong.com

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